Lo que dice la norma, en resumen

Coche extranjero o de alquiler

Un coche matriculado fuera de España no siempre aparece en el registro español: existe un trámite gratuito para registrar el vehículo en la DGT y obtener el distintivo correspondiente. En un coche de alquiler español, la empresa es responsable del distintivo, pero la multa puede repercutirse con gastos: pregunte las condiciones. Vea el alquiler de coche en el aeropuerto y el alquiler desde una estación.

Sin coche: cómo hacerlo

Madrid se visita muy bien sin coche: metro, autobús, taxi y Cercanías cubren el centro y el aeropuerto (transporte). Desde el aeropuerto, un traslado privado evita cualquier duda con la ZBE: el conductor conoce las normas y le deja cerca del hotel. Vea también del aeropuerto al centro.

Para ir más lejos

Si alquila de todos modos, mejor para excursiones fuera de Madrid, recogiendo el coche fuera de la zona.